起重机根据支腿的配置分为三种：单支腿，双支腿和高支腿和低支腿。 单腿起重机被称为半起重机，没有腿的一侧的小车行走机构沿着铺设在工厂建筑物，仓库或特殊高架桥轨道上的特殊起重机轨道运行。 高支腿和低支腿的起重机是专门为适应地形要求而设计的。 当起重机两侧悬臂梁的支腿压力相差很大，并且需要使用不同数量的运行小车时，也可以采用高悬臂梁和低悬臂梁的方案。
起重机根据支腿的性质进行分类：在空间中有两种刚性支腿，在平面上有两种。 刚性支腿具有良好的空间刚度，可以承受支腿平面内的水平载荷（起重机的横向水平载荷）和支杆平面内的水平载荷（起重机的纵向水平载荷）； 柔性支腿在门中。框架平面（垂直于腿平面）的刚度非常差，因此只能承受腿平面的水平载荷。 大跨度起重机通常使用刚性支腿和柔性支腿来防止温度变化引起的履带堵塞。
起重机分为支腿类型：L型，C型，O型和U型箱形敞口支腿； 有手推车通道和没有手推车通道的实心腹式封闭式支腿，以及盒形封闭式支腿。 L型和C型支腿主要用于单梁起重机，O型和U型支腿用于双梁起重机，而U型支腿则广泛用于橡胶轮胎式集装箱起重机。
